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智能柔性关节 机器人腾挪跳跃的秘诀

作者:体育外围官网 时间:2021-01-22 07:20
本文摘要:使用智能柔性执行器SCA建立的智能柔性服务机器人全身共有34个维度,即34个关节。具有高度构建、高精度、公交车控制、灵活功能、低成本等功能的智能柔性执行器SCA机器人,不会带着车倒水、唱导航系统、唱歌、解惑。最近举行的2019世界机器人大赛使观众再次赞叹不已,更灵活、更智能的服务机器人回到我们身边,人机共存的智能时代加快了。 和人类一样,要求机器人灵活性的是关节。

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使用智能柔性执行器SCA建立的智能柔性服务机器人全身共有34个维度,即34个关节。具有高度构建、高精度、公交车控制、灵活功能、低成本等功能的智能柔性执行器SCA机器人,不会带着车倒水、唱导航系统、唱歌、解惑。最近举行的2019世界机器人大赛使观众再次赞叹不已,更灵活、更智能的服务机器人回到我们身边,人机共存的智能时代加快了。

和人类一样,要求机器人灵活性的是关节。在此次机器人会议上,尖端驱动(北京)技术有限公司的INNFOS研发团队多年来自主开发的智能柔性执行器SCA(智能柔性执行器)和基于该技术的两种产品受到了进一步关注。智能柔性执行器仍然是机器人,尤其是服务机器人研发生产的难题。

SCA是如何攻克这个难题的,这项技术到底有什么过人之处?柔性关节制约着我国服务机器人智能柔性执行器的开发。换句话说,柔性关节对机器人的重要性不言而喻。

机器人的所有动作都是不可缺少的关节。“业界以人类的肌肉和骨骼为基础模拟机器人关节的维度。

一般来说,我们说的几个维度是几个关节。例如工厂的机器4轴机器人,其中一个轴是关节。

(阿尔伯特爱因斯坦,Northern Exposure。)INNFOS牵头创始人朱兹口袋解释说,对于一个机器人来说,关节成本占硬件总成本的70%以上。

而且,对服务机器人和工业机器人关节的拒绝也截然不同。朱子斗解释说,工业机器人拒绝持续稳定,对灵活性和适应性的拒绝不低。“他们必须按照计划的路径移动,不需要很多变化。

服务机器人不同。驾驶、运动等功能自然对关节的柔韧性很高。因此,工业机器人的关节大部分是刚性执行器,服务机器人需要智能执行器。

”以前最有名的人形机器人来自波士顿动力。早在2017年,该公司机器人的冲刺、旋转、翻转视频就让整个机器人圈变得精彩。大家争先恐后地感慨,这个机器人的关节也太灵活了。

但这并不意味着智能柔性关节已经不是问题。相反,“据我们了解,目前,在世界上控制约3 ~ 4个智能柔性关节技术的情况下,波士顿动力技术不公开,玛莎在一定程度上不向民间开放。

”“朱梓口袋说。因此,到目前为止,工业机器人使用了很多体积大、刚度强的传统伺服系统,服务机器人由于体形允许,不能用于现有控制器,也不能装备更多的航空模型、玩具等研发用伺服。

”身高故障率低,噪音大,过于智能,这也是为什么我们两家现在的服务机器人总是感觉迟钝的原因。“祖兹口袋表示,由于缺乏高性能的柔性关节,成为服务机器人发展的诸多障碍。

”所以我们从一开始就开发了7年智能柔性执行器SCA。“朱梓口袋说。

技术秘诀是构建核心动力系统非常简单。此次比赛中经常出现的智能柔性执行器SCA使现有的产业伺服系统成为伺服大小,同时考虑到了这两个优点。”解决产业伺服系统应用于服务机器人的问题的核心课题是如何在不牺牲性能的情况下扩大到服务机器人的体积。

“朱梓口袋说。工业伺服系统还包括电动机、驱动器、减速器、编码器等核心部件,就像在电路板上构建很多芯片一样,如何共同制造这些独立国家的部件?答案是,这意味着底层转换,研发可以充分发挥与效率相当的电动机、驱动器等。“首先,我们自由选择了超薄外部转子马达。这个马达可以平整。

以前应用领域比较小,没有大规模生产,但通过研究发现,其扁平化特征适合构建的执行器。”朱梓口袋说。

适当的电动机完成后,研发团队根据电动机特性开发了高度指定的驱动器、编码器等。例如,标准化的传统产业控制器驱动器仅限于多种电动机,但大多数情况下无法进行验证。

"为指定电动机开发了特定驱动器,添加了验证."朱梓口袋说。“因此,我们这些年仍然在做的一件事是,随时调整这几个零部件的关系,让木村如何在尽可能小的空间里相互合作,发挥更大的作用。”最后,SCA在只有传统伺服系统十分之一的性能下构建了卷。

更重要的是,我国机器人领域电机减速器等核心要素部件受制于人的情况,或者可能会发生一些变化。众所周知,机器减速器、控制器、伺服电机等机器人的核心部件仍然被外国多家大企业垄断,国内企业可能不具备核心部件自身生产能力。

因为核心零部件不仅价格不能下降,而且盈利,供应周期长。“过去几年里,我们多次向国际知名制造商购买60万元以上的电动机,这个量对别人来说特别小,不能有谈判空间,至少要等几个月。”朱梓口袋表示,这种情况对国内机器人制造商来说是正常的情况。

“我们转向电机、驱动器等,自己控制所有核心技术,因此不会再像以前那样被动,对国内外客户的供应速度非常慢。”朱梓口袋回应。降低硬件成本,促进整个产业发展,以SCA为基础,研发团队正在开发仅限于不同机器人的柔性关节,包括为4足机器人量身定做的柔性关节,SCA的复合材料版本等。据业界专家称,四足机器人需要完成双脚、休息、跳跃、阻抗等动作,甚至在其他道路环境下也需要完成相应的任务,因此对执行者的拒绝更加严厉。

一般来说,4足机器人拒绝执行器,具有扭矩密度高、功率密度高、建立控制系统高度、控制灵活性等功能。为了满足四足机器人对扭矩的市场需求,INNFOS研发团队嵌入了减速器,在减少扭矩的同时,确保了灵活的机械机制。

同时,在减速器的映射下,如果整机质量为453.1克,最高扭矩约为19.8牛顿米,扭矩密度大幅度提高,更符合市场对四足机器人扭矩和扭矩密度的需求。“我们可以通过电流的循环,以低廉的成本触摸建设力。与此同时,我们利用光速驱逐技术,以小的减速比使用了具有大扭矩密度的电动机,之后可以以低成本和低产量进行力接触。

”朱梓口袋解说。柔性控制是机械人类产品不可缺少的特性。研发可以在执行器内部减少一系列感官组件,根据处理器监控内部电流的状态,最后通过高级力学算法实现执行器的灵活技术,实现安全简单的内置。

该小组发表的SCA复合材料版将灵活关节的价格降低到了1000韩元以内。“该技术的所有电源系统都与标准版一样,风扇,准确度好,但成本低的复合物有降低成本的秘诀。”朱梓口袋漏水。

同时,执行器内部内置高性能多核浮点运算处理器,旨在处理电机的工作数据,从而实现动态、精确的控制。数百元的灵活关节对服务机器人的发展有很大的影响。

“硬件成本的大幅减少无疑不会推动整个产业的发展。尤其是教育、研发领域的普及。”朱梓口袋指出。


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